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产品简介
小型双天线组合导航MINI PRO惯性MINI PRO-II是一款小型双天线组合导航产品。内部集成DTU、高精度测绘级卫星接收板卡、三轴MEMS 陀螺仪、加速度计等多种传感器，经过全温区精密校准以满足不同环境下的性能需 求。 支持BDS、GPS、GLONASS、QZSS 卫星导航系统。支持 RTK 定位。提供厘米级定位精度，并在卫星信号遮挡、多路径干扰等各种苛刻环境下
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小型双天线组合导航MINI PRO惯性
小型双天线组合导航MINI PRO惯性
MINI PRO-II是一款小型双天线组合导航产品。内部集成DTU、高精度测绘级卫星接收板卡、三轴MEMS 陀螺仪、加速度计等多种传感器，
经过全温区精密校准以满足不同环境下的性能需 求。 支持BDS、GPS、GLONASS、QZSS 卫星导航系统。支持 RTK 定位。提供厘米级定位精度，
并在卫星信号遮挡、多路径干扰等各种苛刻环境下连续稳定输出姿态、航向、速度、位置等信息。该产品整体设计尺寸小，
重量轻，防呆式安装，能够在 -40℃到 +85℃以及高震动环境中稳定工作。可广泛应用于无人驾驶、航空测绘、水文测量、智能农机等领域。
支持 BDS/GPS/GLONASS/QZSS
厘米级高精度 RTK 定位、双天线定向
高性能 MEMS 惯性器件（可选），支持组合导航
集成 DTU 支持 4G 传输 ，支持蓝牙
灵活丰富的对外接口 , 支持串口、以太网、CAN/RS422、USB 2.0 OTG，可融合轮速计、DVL 等多种传感器
高等级防护安全级别 IP67
支持远程升级固件支持多种差分数据格式 RTCM2.x/3.x CMR CMR+
支持飞纳自定义 ASCII 及 Binary 格式输出 ,BINEX 标准数据格式
内置 web 界面，实现板卡升级、配置、控制和状态查询
| 接收卫星信号 | GPS L1/L2 | 测量精度(RMS) | BDS | GPS | GLONASS | QZSS |
| BDS B1/B2 | B1/L1 C/A 码 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |
| GLONASS L1/L2 | B1/L1 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |
| QZSS L1/L2 | B2/L2P(Y) 码 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |
| 单频定位 (RMS) | 平面 1.5m | B2/L2 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm |
| 高程 3.0m | 初始化时间 | 小于 10 秒 ( 典型值 ) | ||||
| 双频定位 (RMS) | 平面 1.2m | 定位时间 | 冷启动：40s ( 典型值 ) | |||
| 高程 2.5m | 温启动：30s ( 典型值 ) | |||||
| DGNSS(RMS) | 平面 0.4m | 热启动：5s ( 典型值 ) | ||||
| 高程 0.8m | 差分数据 | RTCM2.x/3.x CMR CMR+ | ||||
| RTK (RMS) | 平面 10mm +1ppm | 数据格式 | NMEA-0183、BINEX | |||
| 高程 15mm +1ppm | Femtomes ASCII 及 Binary 格式 | |||||
| 定向精度 (RMS) | 0.2° / 1m 基线 | GNSS 数据更新 | 1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz | |||
| 速度精度 (RMS) | 0.03m/s | 组合导航 /IMU 原始数据更新 | 最高支持 200Hz | |||
| 时间精度 (RMS) | 20ns | 惯性导航精度 | <0.3% x 行驶距离 ( 无 GNSS 信号 30s 内 ) | |||
| 光纤陀螺 | 基础款 | 增强款 | 加速度计 | 基础款 | 增强款 |
| 范围(°/sec) | ±400 | ±400 | 范围（g） | ±8 | ±10 |
| 零偏稳定性 (°/hr) | 4 | 0.5 | 零偏稳定性 (mg) | 0.1 | 0.05 |
| 比例因子精度 (%) | 0.1 | 0.05 | 比例因子精度 (%) | 0.1 | 0.02 |
| 角度随机游走 (°/ √ hr) | 0.4 | 0.02 | 角度随机游走 (m/s/√ hr) | 0.1 | 0.07 |
| 中断时间 | 定位模式 | 位置精度（m）RMS | 速度精度（m/s）RMS | 测姿精度（°）RMS (基础/增强) | ||||
| 水平精度 | 垂直精度 | 水平精度 | 垂直精度 | 横滚 | 俯仰 | 航向 | ||
| 0S | RTK | 0.020 | 0.030 | 0.020 | 0.020 | 0.020 / 0.020 | 0.020 / 0.020 | 0.090 / 0.060 |
| 单点 | 1.000 | 0.600 | 0.020 | 0.020 | 0.020 / 0.020 | 0.020 / 0.020 | 0.090 / 0.020 | |
| 10S | RTK | 0.250 | 0.150 | 0.070 | 0.030 | 0.040 / 0.030 | 0.040 / 0.030 | 0.130 / 0.080 |
| 单点 | 1.250 | 0.700 | 0.070 | 0.030 | 0.040 / 0.030 | 0.040 / 0.030 | 0.130 / 0.080 | |
| 尺寸 | 90x 60 x 60mm | 工作温度 | -40°C ∼ 85°C |
| 重量 | 500g | 存储温度 | -55° ∼ 95° |
| 天线接口 | TNC-F | 湿度 | 95% 无冷凝 |
| 4G天线接口 | SMA-F | 冲击 | GJB150.18-2009, MIL-STD-810 |
| 防护等级 | IP67 | 震动 | GJB150.16-2009, MIL-STD-810 |
| 输入电压 | 9-36VDC( 典型值 12VDC) | 天线匹配阻抗 | 50Ω |
| 功耗 | 5.0W ( 典型值 ) |
| 串口 | 2x UART/1x RS232、1x RS422 | CAN / RS422 | 1x CAN 或 1x RS422 二选一 |
| UART 3.3V LV-TTL | 通讯方式 | 以太网、4G、蓝牙，电台（可选） | |
| 最大 460800bps | 1PPS 输出 | 1x LV-TTL 3.3V 或 5V | |
| USB | 1x USB 2.0 OTG | 事件输入 | 1x LV-TTL 3.3V 或 5V |
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