大疆禅思L３激光雷达 技术参数
大疆禅思L３激光雷达 技术参数
长测程高精度航测激光雷达系统禅思L３大疆新一代机载高精度航测激光雷达系统，配备长测程激光雷达，在 10% 的反射率下，最高测程可达 950 米[1]。结合双一亿像素可见光相机及高精度位姿系统，禅思 L3 带来更高效的三维数据采集，单日作业面积可达 100 平方公里
系统规格
产品名称 禅思 L3
点云系统精度 120 米航高：高程 3 厘米，平面 4 厘米（RMSE）
300 米航高：高程 5 厘米，平面 7.5 厘米（RMSE）
在大疆实验场地和以下条件下测得：
1. 选择地物棱角特征明显场地，DJI Matrice 400 连接经过位置标定的 D-RTK 3。使用 DJI Pilot 2 的面状航线，使用一字形重复扫描，飞行速度 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，开启航向标定。航线中每个直线段不超过 3300 米。
2. 检查点符合漫反射模型的裸露硬质材料。
3. 使用大疆智图进行后处理，处理时开启点云精度优化。
点云厚度 1.2 厘米@1σ（120 米正射）
2 厘米@1σ（300 米正射）
在一字形重复扫描模式下，使用 80% 反射率的靶标作为检查点，未使用大疆智图点云精度优化或点云抽稀。6σ 对应厚度需乘以 6。
双可见光水平视场角 107°
由光轴夹角 45° 的两个相机合成。
可见光地面采样距离（GSD） 平均值 3 厘米（300 米正射）详细计算方法请参见大疆禅思 L3 下载页面的用户手册。
重量 1.60 千克（不含单云台组件）
禅思 L3 单云台组件重 145 克。
尺寸 长 192 毫米，宽 162 毫米，高 202 毫米
非正交云台，该尺寸为开机默认增稳状态。
系统功耗 64 瓦（典型值） 100 瓦（最大值）
支持机型 DJI Matrice 400（需搭配禅思 L3 单云台组件）
防护等级 IP54
工作温度 -20℃ 至 50℃
存储温度 -40℃ 至 70℃
激光雷达
激光波长 1535 纳米
激光发散角 0.25 mrad (1/e²)
激光光斑大小 Φ 41 毫米@120 米（1/e²） Φ 86 毫米@300 米（1/e²）
测程 700 米@10% 反射率，350 kHz 950 米@10% 反射率，100 kHz
2000 米@80% 反射率，100 kHz
1. 测程定义：50% 的发射脉冲能被探测到的距离。如果一束激光击中不止一个目标，激光脉冲能量被分散，测程可能缩短。
2. 测试条件：100 klx 背景光，视场角中心区域，23 公里大气能见度，平面靶标目标，其尺寸大于激光光束直径，激光入射方向垂直于靶标平面。
3. 默认状态下，最大测量距离为 900 米。如需更远的测量范围，请联系技术支持或授权代理商。
电线测程 直径 21.6 毫米钢芯铝绞线： 300 米@100 klx，350 kHz
直径 18.4 毫米黑胶绝缘线： 100 米@100 klx，350kHz
1. 测程定义：取建图中一段被完整扫描的电线，点密度为 4 点/米时的距离。
2. 测试条件：100 klx 背景光，23 公里大气能见度，激光雷达的中心视场角垂直于线缆，非重复扫描模式，无人机沿电线飞行，速度 15 米/秒，电线为洁净未老化状态。
测距精度 绝对精度：±10 毫米 重复精度：< 5 毫米（1σ）
以上指标在环境温度 25℃、雷达点频 350 kHz、目标物体反射率 80%、距离 120 米和 300 米的测试条件下均可满足。具体数值与测试条件相关，仅供参考，请以实际测量结果为准。
最小有效探测距离 10 米
激光脉冲发射频率
100 kHz，推荐飞行高度 < 500 米
350 kHz，推荐飞行高度 < 300 米
1000 kHz，推荐飞行高度 < 100 米
2000 kHz，推荐飞行高度 < 50 米
回波数
4、8、16 回波（100 kHz，350 kHz）
4、8 回波（1000 kHz）
4 回波（2000 kHz）
跨周期解算 7 次
扫描模式和视场角
一字形重复扫描：横向 80°，纵向 3°
米字形重复扫描：横向 80°，纵向 80°
非重复扫描：横向 80°，纵向 80°
激光安全等级 Class 1（IEC 60825-1:2014）
测绘相机
传感器 画幅：4/3 CMOS
镜头 等效焦距：28 毫米 视场角：73.3°（对角线），62°（水平），41.2°（垂直）光圈：f/2.0 至 f/11
快门
机械快门：2 至 1/1500 秒（f/2.0），2 至 1/2000 秒（f/2.8 至 f/11）
快门寿命：50 万次
电子快门：2 至 1/16000 秒
照片规格 一亿像素：12288 × 8192 2500 万像素：6144 × 4096
最小拍照间隔 2500 万像素：0.5 秒
一亿像素：1 秒
JPEG：RAW 或 JPEG + RAW：
1.2 秒
录像规格
位姿系统
GNSS 定位更新频率5 Hz
POS 更新频率200 Hz
姿态误差
偏航角：0.02°（后处理，1σ）
俯仰角/横滚角：0.01°（后处理，1σ）
定位精度
水平精度：1.0 厘米 + 1 ppm（RTK 固定解）
高程精度：1.5 厘米 + 1 ppm（RTK 固定解）
PPK 支持的差分数据格式
DAT：D-RTK 3 多功能基站、D-RTK 2 的基准站模式下生成
RINEX：v2.1x、v3.0x
RTCM：v3.0、v3.1、v3.2、v3.3（MSM3、MSM4，MSM5，MSM6，MSM7 协议）
OEM：OEM4、OEM6
外业作业时，需确保基站与飞行器距离在 15 公里以内，基站搜星卫星系统需多于双系统。
云台参数
自由度 三轴（俯仰、横滚、偏航）
角度精度±0.01°
机械角度范围
俯仰：-135° 至 +73°
横滚：-90° 至 +60°
偏航：-105° 至 +105°
以上数据为结构限位，非控制软限位。
可控转动范围
俯仰：-120° 至 +60°
偏航：-80° 至 +80°
横滚不可控，仅增稳用。
自检方式
横滚轴：免自检
偏航轴：撞限位
俯仰轴：免自检
安装方式 DJI SKYPORT 快拆（禅思 L3 单云台组件）
数据存储
原始数据存储 照片/IMU/点云数据存储/GNSS 数据/标定文件
标配存储卡 CFexpress™ Type B 存储卡，顺序写入速度 1500MB/s
标配读卡器 读写速度 > 900MB/s
服务热线：0755-83322219
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