产品简介

GS-130G手持 SLAM 三维激光扫描仪S-130G 是多平台一体化移动激光雷达，整机集成激光雷达、高精度 POS 惯性导航、北斗 GNSS RTK、双测绘相机；无需外接电脑、背包线缆，单人手持作业。

一、激光雷达硬件参数（禾赛 XT32 M2X）

• 激光线数：32 线

• 激光波长：905nm，1 类人眼安全激光

• 最大测距：300m（80% 高反射面）；80m（10% 低反射面）

• 测距精度：±1 cm

• 点频：1920,000 点 / 秒，支持三次回波

• 视场角：水平 360° × 垂直 270°

• 最小测距：0.1 m

二、POS 惯性导航模块（gSpin210）

• IMU 更新频率：200 Hz

• 支持卫星：北斗 B1/B2/B3、GPS、GLONASS、Galileo

• RTK 定位精度：水平≤2 cm，高程≤3 cm

• 姿态精度：俯仰 / 横滚 0.015°，航向 0.03°

• 内置可伸缩 RTK 天线

三、整机系统参数（投标可用标准版）

• 整机重量（含内置电池）：1.7 kg

• 功耗：25 W

• 内置电池：13600 mAh，标准续航2 h

• 可选外置扩容电池：19000 mAh，续航延长至 3.5 h

• 存储：机身 64GB 闪存，支持 MicroSD 最大 256GB

• 工作温度：-20 ℃ ~ +55 ℃

• 防护：普通工业级，无 MA 矿用防爆认证

• 搭载方式：手持、车载、无人机挂载、背包

四、测绘相机参数

• 双测绘相机，单颗2000 万像素

• 支持点云自动纹理映射（附色）

五、三大作业模式 & 实测应用精度（核心应用参数）

基准条件：100m 作业距离、合理行走速度、环境特征充足

1. RTK‑SLAM（露天开阔场地｜矿山堆体、露天边坡）

• 绝对坐标精度：水平 3–6 cm，高程 4–7 cm

• 适用：料场盘方、露天矿土方测算、地形测绘

2. PPK‑SLAM（竖井、巷道、基坑，GNSS 间断 / 无信号）

• 事后差分抑制惯性漂移；长距离竖井实测深度偏差≤5 cm

• 优势：地面 RTK 坐标 + 井下无信号数据一键融合

3. 纯 SLAM（室内厂房、地下车库，完无卫星）

• 相对精度：≤5 cm@100m；无控制点，无绝对地理坐标

官标称：点云精度 ≤5 cm @100m（无控制点）

六、现场作业参考参数（工程实操）

1. 推荐行走速度：0.6～1.2 m/s

2. 有效扫描距离：5–150 m；远距离强光下有效测距下降

3. 推荐扫描重叠度：通道 / 巷道≥30%；露天堆体≥20%

4. 单次续航覆盖面积参考：

• 露天开阔场地：约 12–18 万㎡

• 狭长巷道：6–10km（视通道宽度）

七、配套软件与输出成果

八、典型场景应用指标（贴合土方 / 矿山业务）

1. 露天料场盘煤 / 土石方量测算

   模式：RTK‑SLAM

   成果：三维点云、堆体边界、体积方量；方量误差≤3%

2. 矿井巷道、超深竖井测量

   模式：PPK‑SLAM

   适用竖井垂直深度可达 700m+，可分析井壁形变、同轴度

3. 厂房、隧道、基坑数字化建模

   模式：纯 SLAM / PPK‑SLAM