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禅思L2激光雷达常见问题介绍

简要描述:禅思L2激光雷达常见问题介绍 L2 的可见光相机禅思 L2 的可见光相机 禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机,使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线(打开惯导标定),使用重复扫描模式,RTK 状态为 FIX,相对飞行高度为 150 米,飞行速度为 15 米/秒,航线中每个直线段不超过 1500 米,

  • 更新时间:2024-03-13
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禅思L2激光雷达常见问题介绍

禅思L2激光雷达常见问题介绍

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系统性能


禅思 L2 的防护等级是?

在受控实验室条件下,禅思 L2 可达到 IEC60529 标准下 IP54 防护等级。使用时,请注意以下事项:

请确认云台接口及云台表面干燥无水,再进行安装操作;

请确认云台已稳固安装于飞行器上,同时 SD 卡保护盖干净无异物并已盖好;

打开 SD 卡保护盖前,需将机身表面擦拭干净。

防护等级非有效,防护能力可能因长期使用、设备磨损而下降。


禅思 L2 适配什么飞行平台?可挂载到哪个云台接口上?

可适配 Matrice 350 RTK、经纬 M300 RTK,遥控器仅适配 DJI RC Plus。使用前,请将飞行器和遥控器升级至最新固件。L2 仅可挂载于下置单云台接口,请确保云台组件连接至飞行器底部右侧 USB-C 接口(面向机头时),否则测绘精度将会下降。


禅思 L2 的激光雷达视角场有多大?

重复扫描:水平 70°,竖直 3°

非重复扫描:水平 70°,竖直 75°


禅思 L2 的最大量程是多少?

量程为:

250 米(反射率 10%,100 klx)

450 米(反射率 50%,0 klx)

建议作业航高为 30 米至 150 米。

禅思 L2 的回波数有多少?

提供五种回波模式:单回波(回波)、双回波、三回波、四回波、五回波。


禅思 L2 的点云数据率是多少?

单回波:最大 240,000 点/秒

多回波:最大 1,200,000 点/秒


禅思 L2 的扫描模式有几种?分别适用于什么场景?

支持两种扫描模式:非重复扫描模式、重复扫描模式。

在重复扫描模式下,激光雷达可进行更均匀、精度更高的扫描,满足高精度测绘要求。

在非重复扫描模式下,穿透性更强,可获得更多结构信息,适用于电力巡检、林业调查等作业场景。


禅思 L2 惯导精度多少?

航向精度:实时 0.2°,后处理 0.05°

横滚/俯仰精度:实时 0.05°,后处理 0.025°

水平定位精度:RTK FIX 时为 1 厘米 + 1 ppm

垂直定位精度:RTK FIX 时为 1.5 厘米 + 1 ppm

航向、横滚、俯仰精度在大疆室外实验场地和以下条件下测得:禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机,使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线(打开惯导标定),RTK 状态为 FIX,相对飞行高度为 150 米,飞行速度为 15 米/秒,云台俯仰为 -90°,航线中每个直线段不超过 1500 米。


禅思 L2 的可见光相机有什么用?

采集点云时,可见光相机可为点云数据提供实时色彩信息,以及拍摄的照片可用于二维可见光模型重建;无需采集点云时,可见光相机除能进行拍照、录像外,还可采集图像,用于二维或三维可见光模型重建。


禅思 L2 的测绘精度有多高?

平面精度 5 厘米,高程精度 4 厘米

在大疆室外实验场地和以下条件下测得:禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机,使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线(打开惯导标定),使用重复扫描模式,RTK 状态为 FIX,相对飞行高度为 150 米,飞行速度为 15 米/秒,云台俯仰为 -90°,航线中每个直线段不超过 1500 米,地物棱角特征明显,使用符合漫反射模型的裸露硬质检查点。使用大疆智图进行后处理,处理时打开点云精度优化。在同样条件下,若未开启点云精度优化,高程精度为 4 厘米,平面精度为 8 厘米。

禅思 L2 的可见光相机使用的是什么尺寸的 CMOS?像元尺寸是多少?

使用 4/3 CMOS,像元尺寸为 3.3 μm × 3.3 μm。


相对上一代,禅思 L2 有什么性能提升?

激光雷达性能提升,被测区域或物体距离激光雷达 100 米处时的光斑大小约为 L1 的 1/5,激光穿透性能大幅提升,量程与测距精度提升。可见光相机的像元尺寸相比 L1 的 2.4μm × 2.4 μm 提升了 89%。惯导精度提升至 0.05°(实时)、0.025°(后处理)。激光雷达支持测距功能。



外业数据采集


禅思 L2 的测绘作业效率多高?

单架次最大作业面积可达 2.5 平方公里。

在禅思 L2 搭载于 Matrice 350 RTK、飞行速度为 15 米/秒、飞行高度为 150 米、旁向重叠率为 20%、打开惯导标定、关闭高程优化、未开启仿地飞行时测得。



禅思 L2 的应用场景有哪些?


可广泛应用于地形测绘、输电线通道建模、林业调查、工程测量等领域。


禅思 L2 需要使用什么样的 SD 卡?


最大支持 256GB 容量的 microSD 卡,顺序写入速度 ≥50MB/s,传输速度达到 UHS-I Speed Grade 3,推荐使用以下型号:
Lexar 1066x 64GB U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 128GB U3 A2 V30 microSDXC
Kingston Canvas Go! Plus 128GB U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 256GB U3 A2 V30 microSDXC


禅思 L2 的实时点云建模指的是什么?支持哪些着色模式?有哪些模型查看操作?


禅思 L2 在采集原始点云数据过程中,可经过抽稀处理实时生成点云模型,并可在 DJI Pilot 2 app 中实时显示。支持反射率、高度、距离、真彩四种上色模式。在遥控器上进入相册查看模型时,支持旋转、拖拽、缩放、快速切换视角、归中等操作。


禅思 L2 支持创建哪些航线任务?


支持航点航线、面状航线、带状航线任务。


禅思 L2 执行飞行任务前是否需要预热?


无需预热,开机后,飞行器 RTK 呈 FIX 状态即可起飞作业。


使用禅思 L2 作业,是否需要标定惯导?


为保证采集数据的精度,需开启惯导标定。执行航线任务前,请开启“惯导标定"。手动飞行时,作业前可选择“点击标定"触发飞行器进行惯导标定,作业过程中再根据倒计时提示手动触发惯导标定。


禅思 L2 的作业质量报告有什么作用?


作业质量报告记录了雷达、相机、惯导各模块的有效数据时长,作业人员可根据模块状态判断数据采集有效性。


在禅思 L2 的 SD 卡中,保存的不同格式的数据分别是什么?


CLC(相机雷达标定文件)
CLI(雷达 IMU 标定文件)
LDR(雷达数据)
RTK(主天线 RTK 数据)
RTL(RTK 杆臂补偿数据)
RTS(副天线 RTK 数据)
RTB(基站 RTCM 数据)
IMU(惯导 IMU 原始数据)
SIG(PPK 签名文件)
LDRT(app 回放用点云文件)
RPT(点云质量报告文件)
RPOS(实时 POS 解算数据)
JPG(飞行过程拍摄的照片)


禅思 L2 挂载在经纬 M300 RTK 与 Matrice 350 RTK 上时,精度上会有差异吗?


在 RTK 状态为 FIX 的状态下,两者精度没有差异。


在作业过程中,作业人员是否可以回放点云成果?


可以。作业人员可在实时点云显示画面查看当前点云采集效果,还可快捷预览当前所录制的点云 3D 模型。作业完成后,可在相册中下载并查看点云 3D 模型,也可进行多架次点云 3D 模型拼接等操作。
模型回放、拼接等操作需在飞行器和 L2 连接状态下进行。


实时预览和回放的 3D 点云模型和后处理重建的模型是 1:1 匹配吗?


不是 1:1 匹配,预览和回放时的 3D 点云模型均经过抽稀处理,在点云数量和精度方面,它和在大疆智图中重建的模型有所差异。


后处理应用

如何将禅思 L2 采集的数据进行高精度建模?

打开大疆智图后,新建“激光雷达点云"任务,按照操作要求将 SD 卡中的数据导入大疆智图完成相关设置即可进行高精度建模。

在大疆智图中,可以使用禅思 L2 的数据生成哪些格式的成果?

点云格式:PNTS、LAS、PLY、PCD、S3MB

轨迹格式:sbet.out、sbet.txt


禅思 L2 配合大疆智图,能实现哪些点云处理的新功能?

1. 支持地面点分类;

2. 输出 DEM 高程模型;

3. 支持云 PPK 功能(仅适用于中国大陆地区),可处理基站数据丢失的 L2 数据;

4. 新增高程精度控制与检查功能,支持使用 1985 国家高程基准(仅适用于中国大陆地区)及本地坐标系,确保成果达到测绘精度;

5. 航带间点云厚度优化,更薄更一致;

6. 激光点云的质量报告信息更完整。


在大疆智图中,反射率数值怎么理解?

反射率范围为 0 至 255,其中 0 至 150 对应朗伯体漫反射下 0 至 100% 的反射率,151 至 255 对应全反射。

反射率数值与地物表面形貌、光照条件与入射角度等多个因素相关,和绝对反射率不能形成严格的对应关系。


进行云 PPK 数据处理时,可以获取多久的历史数据?

云 PPK 仅支持拉取中国大陆范围的三个月内的作业数据。


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