禅思L2激光雷达常见问题介绍
禅思L2激光雷达常见问题介绍
系统性能
禅思 L2 的防护等级是?
在受控实验室条件下,禅思 L2 可达到 IEC60529 标准下 IP54 防护等级。使用时,请注意以下事项:
请确认云台接口及云台表面干燥无水,再进行安装操作;
请确认云台已稳固安装于飞行器上,同时 SD 卡保护盖干净无异物并已盖好;
打开 SD 卡保护盖前,需将机身表面擦拭干净。
防护等级非有效,防护能力可能因长期使用、设备磨损而下降。
禅思 L2 适配什么飞行平台?可挂载到哪个云台接口上?
可适配 Matrice 350 RTK、经纬 M300 RTK,遥控器仅适配 DJI RC Plus。使用前,请将飞行器和遥控器升级至固件。L2 仅可挂载于下置单云台接口,请确保云台组件连接至飞行器底部右侧 USB-C 接口(面向机头时),否则测绘精度将会下降。
禅思 L2 的激光雷达视角场有多大?
重复扫描:水平 70°,竖直 3°
非重复扫描:水平 70°,竖直 75°
禅思 L2 的量程是多少?
量程为:
250 米(反射率 10%,100 klx)
450 米(反射率 50%,0 klx)
建议作业航高为 30 米至 150 米。
禅思 L2 的回波数有多少?
提供五种回波模式:单回波(回波)、双回波、三回波、四回波、五回波。
禅思 L2 的点云数据率是多少?
单回波: 240,000 点/秒
多回波: 1,200,000 点/秒
禅思 L2 的扫描模式有几种?分别适用于什么场景?
支持两种扫描模式:非重复扫描模式、重复扫描模式。
在重复扫描模式下,激光雷达可进行更均匀、精度更高的扫描,满足高精度测绘要求。
在非重复扫描模式下,穿透性更强,可获得更多结构信息,适用于电力巡检、林业调查等作业场景。
禅思 L2 惯导精度多少?
航向精度:实时 0.2°,后处理 0.05°
横滚/俯仰精度:实时 0.05°,后处理 0.025°
水平定位精度:RTK FIX 时为 1 厘米 + 1 ppm
垂直定位精度:RTK FIX 时为 1.5 厘米 + 1 ppm
航向、横滚、俯仰精度在大疆室外实验场地和以下条件下测得:禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机,使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线(打开惯导标定),RTK 状态为 FIX,相对飞行高度为 150 米,飞行速度为 15 米/秒,云台俯仰为 -90°,航线中每个直线段不超过 1500 米。
禅思 L2 的可见光相机有什么用?
采集点云时,可见光相机可为点云数据提供实时色彩信息,以及拍摄的照片可用于二维可见光模型重建;无需采集点云时,可见光相机除能进行拍照、录像外,还可采集图像,用于二维或三维可见光模型重建。
禅思 L2 的测绘精度有多高?
平面精度 5 厘米,高程精度 4 厘米
在大疆室外实验场地和以下条件下测得:禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机,使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线(打开惯导标定),使用重复扫描模式,RTK 状态为 FIX,相对飞行高度为 150 米,飞行速度为 15 米/秒,云台俯仰为 -90°,航线中每个直线段不超过 1500 米,地物棱角特征明显,使用符合漫反射模型的裸露硬质检查点。使用大疆智图进行后处理,处理时打开点云精度优化。在同样条件下,若未开启点云精度优化,高程精度为 4 厘米,平面精度为 8 厘米。
禅思 L2 的可见光相机使用的是什么尺寸的 CMOS?像元尺寸是多少?
使用 4/3 CMOS,像元尺寸为 3.3 μm × 3.3 μm。
相对上一代,禅思 L2 有什么性能提升?
激光雷达性能提升,被测区域或物体距离激光雷达 100 米处时的光斑大小约为 L1 的 1/5,激光穿透性能大幅提升,量程与测距精度提升。可见光相机的像元尺寸相比 L1 的 2.4μm × 2.4 μm 提升了 89%。惯导精度提升至 0.05°(实时)、0.025°(后处理)。激光雷达支持测距功能。
外业数据采集
禅思 L2 的测绘作业效率多高?
单架次作业面积可达 2.5 平方公里。
在禅思 L2 搭载于 Matrice 350 RTK、飞行速度为 15 米/秒、飞行高度为 150 米、旁向重叠率为 20%、打开惯导标定、关闭高程优化、未开启仿地飞行时测得。
禅思 L2 的实时点云建模指的是什么?支持哪些着色模式?有哪些模型查看操作?
在禅思 L2 的 SD 卡中,保存的不同格式的数据分别是什么?
禅思 L2 挂载在经纬 M300 RTK 与 Matrice 350 RTK 上时,精度上会有差异吗?
实时预览和回放的 3D 点云模型和后处理重建的模型是 1:1 匹配吗?
后处理应用
如何将禅思 L2 采集的数据进行高精度建模?
打开大疆智图后,新建“激光雷达点云"任务,按照操作要求将 SD 卡中的数据导入大疆智图完成相关设置即可进行高精度建模。
在大疆智图中,可以使用禅思 L2 的数据生成哪些格式的成果?
点云格式:PNTS、LAS、PLY、PCD、S3MB
轨迹格式:sbet.out、sbet.txt
禅思 L2 配合大疆智图,能实现哪些点云处理的新功能?
1. 支持地面点分类;
2. 输出 DEM 高程模型;
3. 支持云 PPK 功能(仅适用于中国大陆地区),可处理基站数据丢失的 L2 数据;
4. 新增高程精度控制与检查功能,支持使用 1985 国家高程基准(仅适用于中国大陆地区)及本地坐标系,确保成果达到测绘精度;
5. 航带间点云厚度优化,更薄更一致;
6. 激光点云的质量报告信息更完整。
在大疆智图中,反射率数值怎么理解?
反射率范围为 0 至 255,其中 0 至 150 对应朗伯体漫反射下 0 至 100% 的反射率,151 至 255 对应全反射。
反射率数值与地物表面形貌、光照条件与入射角度等多个因素相关,和反射率不能形成严格的对应关系。
进行云 PPK 数据处理时,可以获取多久的历史数据?
云 PPK 仅支持拉取中国大陆范围的三个月内的作业数据。